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robotica-so101 simula o braço SO-101 antes do teste na mesa real
Projeto simula o braço SO-101 pegando e soltando objetos antes de testar o movimento na mesa real.
O robotica-so101 é uma cópia virtual do braço robótico SO-101, que roda no simulador de física MuJoCo. Nela, o braço pega um cubo, uma bola de tênis ou um potinho e os coloca numa bandeja. O projeto também grava os movimentos como dados de treino e testa se o plano funciona antes de ligar um motor real.
Para quem vai montar o braço, a simulação permite experimentar a tarefa antes de usar o equipamento de verdade. O plano é repetido com mudanças na posição e no tamanho dos objetos, para mostrar quando alguma etapa falha. O projeto ainda não foi ligado ao braço real, e o funcionamento do driver dos servos Hiwonder HX no LeRobot não foi confirmado.
Para começar, é preciso um computador com Linux, Python 3.10 ou superior e git. O instalador prepara o ambiente e baixa o modelo do SO-101. Depois, é possível ver uma cena de exemplo, filmar o movimento, testar um plano e gerar episódios de treino. Observe os limites da simulação: o braço real ainda não foi testado, e a localização dos objetos no equipamento dependerá de uma câmera.
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