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robotica-so101 simula el brazo SO-101 antes de probarlo en la mesa real
El proyecto simula cómo el brazo SO-101 recoge y suelta objetos antes de probar el movimiento en la mesa real.
robotica-so101 es una copia virtual del brazo robótico SO-101 que funciona en el simulador de física MuJoCo. En ella, el brazo recoge un cubo, una pelota de tenis o un tarrito y los coloca en una bandeja. El proyecto también registra los movimientos como datos de entrenamiento y comprueba si un plan funciona antes de encender un motor real.
Para quienes van a montar el brazo, la simulación permite probar la tarea antes de usar el equipo real. El plan se repite con cambios en la posición y el tamaño de los objetos para mostrar cuándo falla algún paso. El proyecto todavía no se ha conectado al brazo real y no se ha confirmado el funcionamiento del controlador de los servos Hiwonder HX en LeRobot.
Para empezar, hace falta una computadora con Linux, Python 3.10 o posterior y git. El instalador prepara el entorno y descarga el modelo del SO-101. Después, se puede ver una escena de ejemplo, grabar el movimiento, probar un plan y generar episodios de entrenamiento. Hay que tener en cuenta los límites de la simulación: el brazo real aún no se ha probado y, en el montaje real, una cámara tendrá que localizar los objetos.
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